Bild vom Institut
home uni uni suche suche sitemap sitemap kontakt kontakt
unilogo Universität Stuttgart
Institut für Technische und Numerische Mechanik

Regelung flexibler Mehrkörpersysteme

englishicon
 

Beschreibung



  Bild 1: Regelkreisstruktur

Moderne Maschinen, insbesondere Robotersysteme, müssen mit sehr großen Arbeitsgeschwindigkeiten betrieben werden können. Um den dafür notwendigen Energiebedarf zu optimieren, bestehen solche Systeme typischerweise aus Leichtbaukomponenten. Die dadurch erreichte Reduzierung der zu bewegenden Masse geht allerdings mit der nun deutlich gestiegenen strukturellen Flexibilität der mechanischen Komponenten einher. Die Einhaltung der Energieeffizienz erfordert daher meist eine komplexe Regelungsstrategie, um Bahnfehler, die unmittelbar aus den Verformungen der bewegten Bauteile resultieren, entsprechend zu korrigieren.

In diesem Projekt werden unkonventionelle Regelungsalgorithmen zur Beherrschung der Deformationen in elastischen Mehrkörpersystemen auf ihre praktische Anwendbarkeit analysiert. Im Vordergrund stehen dabei solche Konzepte, die die spezielle Struktur solcher Systeme ausnutzen und somit besondere Einblicke in deren mathematischen Abläufe gewähren. Ein Beispiel für eines dieser Konzepte ist die singuläre Störtheorie, die eine Aufteilung der Systeme in verschiedene Zeitskalen ermöglicht, d.h. in zwei Systemteile, deren Dynamik sich erheblich voneinander unterscheiden. Anhand dieser Separierung kann der Reglerentwurf und der Stabilitätsbeweis des Regelkreises durchgeführt werden.

Ansprechpartner