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Fabian Schnelle, Dr.-Ing. (2013 - 2018)
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Forschungsgebiet
Publikationen
veröffentlicht,
zur Veröffentlichung angenommen,
zur Veröffentlichung eingereicht
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Schmid, P.; Schnelle, F.; Eberhard, P.; Fehr, J.:
Model Predictive Control for a Serial Manipulator - An Experimental Study Using Online Optimization.
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Schnelle, F.; Eberhard, P.:
Experiments on Adaptive Nonlinear Model Predictive Control of a Pendulum,
Proceedings of the 9th European Nonlinear Dynamics Conference (ENOC 2017), Budapest, Ungarn, 2017.
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Schnelle, F.; Eberhard, P.:
Adaptive Nonlinear Model Predictive Control Design of a Flexible-Link Manipulator with Uncertain Parameters,
Acta Mechanica Sinica, Vol. 33, pp. 529-542, 2017.
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Schnelle, F.; Eberhard, P.:
Adaptive Model Predictive Control Design for Underactuated Manipulators with Uncertain Parameters,
Proceedings of the 21st CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY 2016), Udine, Italien, 2016.
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Schnelle, F.; Eberhard, P.:
Constraint Mapping in a Feedback Linearization/MPC Scheme for Trajectory Tracking of Underactuated Multibody Systems,
Proceedings of the 5th IFAC Conference on Nonlinear Model Predictive Control (NMPC 2015), Sevilla, Spanien, 2015.
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Tempel, P.; Schnelle, F.; Pott, A.; Eberhard, P.:
Design and Programming for Cable-Driven Parallel Robots in the German Pavilion at the EXPO 2015,
Machines, Vol. 3, pp. 223-241, 2015.
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Schnelle, F.; Eberhard, P.:
Real-time Model Predictive Control of a Pendulum,
PAMM Proceedings in Applied Mathematics and Mechanics. Special Issue: 85th Annual Meeting of the International Association of Applied Mathematics and Mechanics (GAMM), Erlangen, Deutschland, 2014.
Vorträge
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29. Juni 2017: ENOC 2017, Budapest, Ungarn; "Experiments on Adaptive Nonlinear Model Predictive Control of a Pendulum"
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22. Mai 2017: ITM Statusseminar 2017, Monbachtal, Deutschland; "MPC-Formulierungen zur Regelung von Mehrkörpersystemen"
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28. Juni 2016: ITM Statusseminar 2016, Monbachtal, Deutschland; "Regelung und Visualisierung von Mehrkörpersystemen"
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22. Juni 2016: ROMANSY 2016, Udine, Italien; "Adaptive Model Predictive Control Design for Underactuated Manipulators with Uncertain Parameters"
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20. September 2015: NMPC 2015, Sevilla, Spanien; "Constraint Mapping in a Feedback Linearization/MPC Scheme for Trajectory Tracking of Underactuated Multibody Systems"
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17. Juni 2015: ITM Statusseminar 2015, Monbachtal, Deutschland; "Ansätze zur modellprädiktiven Regelung von Mehrkörpersystemen"
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24. Juni 2014: ITM Statusseminar 2014, Monbachtal, Deutschland; "Programmierung einer GUI in Blender zur Bahnplanung von Seilrobotern für die EXPO 2015"
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12. März 2014: GAMM Jahrestagung 2014, Erlangen, Deutschland; "Real-time Model Predictive Control of a Pendulum"
Betreute Studien- und Diplomarbeiten
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Steinle, C.:
"Implementierung und Untersuchung von Moving Horizon Estimation für Mehrkörpersysteme",
Masterarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2017 (in Arbeit).
Betreuung gemeinsam mit Henrik Ebel, M.Sc.
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Schmid, P.:
"Entwurf und Trajektorienplanung eines modellprädiktiven Reglers für einen 6-Achs-Roboter basierend auf visueller Erkennung",
Studienarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2017.
Betreuung gemeinsam mit Jun.-Prof. Dr.-Ing. Jörg Fehr
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Bauer, R.:
"Entwurf einer modellprädiktiven Regelung an einem hydraulischen Hardware-in-the-Loop Prüfstand",
Bachelorarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2017.
Betreuung gemeinsam mit Dr.-Ing. Christoph Heckeler
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Schilling, J.:
"Vergleich verschiedener NMPC-Algorithmen für elastische Manipulatoren",
Masterarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2016.
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Brenner, F.:
"Untersuchung von Konzepten zur Regelung von totzeitbehafteten mechanischen Systemen",
Bachelorarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2016.
Betreuung gemeinsam mit Dominik Hamann, M.Sc.
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Oemigk, J.:
"Bahnplanung und modellprädiktiver Reglerentwurf für einen rotatorischen Kran",
Studienarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2016.
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Li, Y.:
"Vergleich von Regelkonzepten für den flexiblen Einarmroboter",
Bachelorarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2016.
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Dakov, N.:
"Nichtlineare modellprädiktive Regelung eines rotatorischen Krans",
Masterarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2015.
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Schudt, A.:
"Implementierung eines multi-parametrischen MILP-Algorithmus zur Regelung von hybriden Systemen",
Bachelorarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2015.
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Hofmann, A.:
"Stabilitätsanalyse von prädiktiv geregelten totzeitbehafteten Systemen",
Masterarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2015.
Betreuung gemeinsam mit Dipl.-Ing. Achim Fischer
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Ebel, H.:
"Entwurf und Implementierung eines expliziten MPC-Algorithmus",
Bachelorarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2014.
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Widmann, D.:
"Entwurf einer Vorsteuerung zur modellprädiktiven Regelung von unteraktuierten Mehrkörpersystemen",
Bachelorarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2014.
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Handel, C.:
"Modellprädiktiver Reglerentwurf für einen Zwei-Arm-Roboter mit auftretenden Gelenkelastizitäten",
Bachelorarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2014.
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Röttenbacher, F.:
"Modellprädiktive Regelung eines einfachen unteraktuierten Mehrkörpersystems",
Studienarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2014.
Lehre
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