Forschungsgebiet

• Modellprädiktive Regelung flexibler Mehrkörpersysteme

• Bahnplanung von Seilrobotern für die Weltausstellung EXPO 2015 in Mailand

Publikationen

• Schmid, P.; Schnelle, F.; Eberhard, P.; Fehr, J.:
  Model Predictive Control for a Serial Manipulator - An Experimental Study Using Online Optimization.
  

• Schnelle, F.; Eberhard, P.:
  Experiments on Adaptive Nonlinear Model Predictive Control of a Pendulum,
  Proceedings of the 9th European Nonlinear Dynamics Conference (ENOC 2017), Budapest, Ungarn, 2017.

• Schnelle, F.; Eberhard, P.:
  Adaptive Nonlinear Model Predictive Control Design of a Flexible-Link Manipulator with Uncertain Parameters,
  Acta Mechanica Sinica, Vol. 33, pp. 529-542, 2017.

• Schnelle, F.; Eberhard, P.:
  Adaptive Model Predictive Control Design for Underactuated Manipulators with Uncertain Parameters,
  Proceedings of the 21st CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY 2016), Udine, Italien, 2016.

• Schnelle, F.; Eberhard, P.:
  Constraint Mapping in a Feedback Linearization/MPC Scheme for Trajectory Tracking of Underactuated Multibody Systems,
  Proceedings of the 5th IFAC Conference on Nonlinear Model Predictive Control (NMPC 2015), Sevilla, Spanien, 2015.

• Tempel, P.; Schnelle, F.; Pott, A.; Eberhard, P.:
  Design and Programming for Cable-Driven Parallel Robots in the German Pavilion at the EXPO 2015,
  Machines, Vol. 3, pp. 223-241, 2015.

• Schnelle, F.; Eberhard, P.:
  Real-time Model Predictive Control of a Pendulum,
  PAMM Proceedings in Applied Mathematics and Mechanics. Special Issue: 85th Annual Meeting of the International Association of Applied Mathematics and Mechanics (GAMM), Erlangen, Deutschland, 2014.

Vorträge

• 29. Juni 2017: ENOC 2017, Budapest, Ungarn; "Experiments on Adaptive Nonlinear Model Predictive Control of a Pendulum"

• 22. Mai 2017: ITM Statusseminar 2017, Monbachtal, Deutschland; "MPC-Formulierungen zur Regelung von Mehrkörpersystemen"

• 28. Juni 2016: ITM Statusseminar 2016, Monbachtal, Deutschland; "Regelung und Visualisierung von Mehrkörpersystemen"

• 22. Juni 2016: ROMANSY 2016, Udine, Italien; "Adaptive Model Predictive Control Design for Underactuated Manipulators with Uncertain Parameters"

• 20. September 2015: NMPC 2015, Sevilla, Spanien; "Constraint Mapping in a Feedback Linearization/MPC Scheme for Trajectory Tracking of Underactuated Multibody Systems"

• 17. Juni 2015: ITM Statusseminar 2015, Monbachtal, Deutschland; "Ansätze zur modellprädiktiven Regelung von Mehrkörpersystemen"

• 24. Juni 2014: ITM Statusseminar 2014, Monbachtal, Deutschland; "Programmierung einer GUI in Blender zur Bahnplanung von Seilrobotern für die EXPO 2015"

• 12. März 2014: GAMM Jahrestagung 2014, Erlangen, Deutschland; "Real-time Model Predictive Control of a Pendulum"

Betreute Studien- und Diplomarbeiten

• Steinle, C.: "Implementierung und Untersuchung von Moving Horizon Estimation für Mehrkörpersysteme",
  Masterarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2017 (in Arbeit).
  Betreuung gemeinsam mit Henrik Ebel, M.Sc.

• Schmid, P.: "Entwurf und Trajektorienplanung eines modellprädiktiven Reglers für einen 6-Achs-Roboter basierend auf visueller Erkennung",
  Studienarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2017.
  Betreuung gemeinsam mit Jun.-Prof. Dr.-Ing. Jörg Fehr

• Bauer, R.: "Entwurf einer modellprädiktiven Regelung an einem hydraulischen Hardware-in-the-Loop Prüfstand",
  Bachelorarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2017.
  Betreuung gemeinsam mit Dr.-Ing. Christoph Heckeler

• Schilling, J.: "Vergleich verschiedener NMPC-Algorithmen für elastische Manipulatoren",
  Masterarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2016.

• Brenner, F.: "Untersuchung von Konzepten zur Regelung von totzeitbehafteten mechanischen Systemen",
  Bachelorarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2016.
  Betreuung gemeinsam mit Dominik Hamann, M.Sc.

• Oemigk, J.: "Bahnplanung und modellprädiktiver Reglerentwurf für einen rotatorischen Kran",
  Studienarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2016.

• Li, Y.: "Vergleich von Regelkonzepten für den flexiblen Einarmroboter",
  Bachelorarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2016.

• Dakov, N.: "Nichtlineare modellprädiktive Regelung eines rotatorischen Krans",
  Masterarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2015.

• Schudt, A.: "Implementierung eines multi-parametrischen MILP-Algorithmus zur Regelung von hybriden Systemen",
  Bachelorarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2015.

• Hofmann, A.: "Stabilitätsanalyse von prädiktiv geregelten totzeitbehafteten Systemen",
  Masterarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2015.
  Betreuung gemeinsam mit Dipl.-Ing. Achim Fischer

• Ebel, H.: "Entwurf und Implementierung eines expliziten MPC-Algorithmus",
  Bachelorarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2014.

• Widmann, D.: "Entwurf einer Vorsteuerung zur modellprädiktiven Regelung von unteraktuierten Mehrkörpersystemen",
  Bachelorarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2014.

• Handel, C.: "Modellprädiktiver Reglerentwurf für einen Zwei-Arm-Roboter mit auftretenden Gelenkelastizitäten",
  Bachelorarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2014.

• Röttenbacher, F.: "Modellprädiktive Regelung eines einfachen unteraktuierten Mehrkörpersystems",
  Studienarbeit, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2014.

Lehre

• Betreuung des Praktikumsversuchs Regelung des Expo-Pendels (WS 2017/2018)

• Vorlesungsassistent der Vorlesung Maschinendynamik (WS 2017/2018)

• Betreuung des Praktikumsversuchs Regelung des Expo-Pendels (WS 2016/2017)

• Vorlesungsassistent der Vorlesung Maschinendynamik (WS 2016/2017)

• Betreuung der seminaristischen Übungen zu Technische Mechanik IV (SS 2016)

• Betreuung des Praktikumsversuchs Regelung des Expo-Pendels (WS 2015/2016)

• Betreuung der seminaristischen Übungen zu Technische Mechanik III (WS 2015/2016)

• Betreuung der seminaristischen Übungen zu Technische Mechanik II (SS 2015)

• Betreuung des Praktikumsversuchs Regelung des Expo-Pendels (WS 2014/2015)

• Betreuung der seminaristischen Übungen zu Technische Mechanik IV (SS 2014)

• Betreuung des Praktikumsversuchs Regelung des Expo-Pendels (WS 2013/2014)

• Betreuung der seminaristischen Übungen zu Technische Mechanik III (WS 2013/2014)