Forschungsgebiet

• Modellierung und Regelung von Mehrkörpersystemen
• Verteilte Regelung von mobilen Schwarmrobotern
• kooperative Bewegung und Lageregelung von mobilen Schwarmrobotern
• Untersuchung zu einem neuen Optimierungsalgorithmus, der von Bakterienpopulation inspiriert wurde

Transporting an elastic plate using mobile robots purely by normal and friction forces. The absence of a rigid connection gives the robots the ability to move and stick or slip under the plate.

Transporting an elastic plate through a narrow passage where only one mobile robot can pass at a time.	Simulation result with five robots.

Publikationen

• Sharafian Ardakani, E., Ebel, H., Eberhard, P.: Study on the Cooperative Transportation of a Load using Swarm Robots. Proceedings IMSD, 5th Joint International Conference on Multibody System Dynamics, Lisboa, Portugal, June 24-28, 2018.
• Sharafian Ardakani, E., Eberhard, P.: Robotino Localization. Institutsbericht IB-60, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2017. (12 pages)
• Ebel, H., Sharafian Ardakani, E., Eberhard, P.: Comparison of Distributed Model Predictive Control Approaches for Transporting a Load by a Formation of Mobile Robots. Proceedings of the 8th ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics, Prague, June 19-22, 2017.
• Sharafian Ardakani, E., Ebel, H., Eberhard, P.: Transporting an Elastic Plate Using a Group of Swarm Mobile Robots. In Proceedings of the 2017 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), Munich, July 3-7, 2017.doi:10.1109/AIM.2017.8014213
• Ebel, H., Sharafian Ardakani, E., Eberhard, P.: Distributed Model Predictive Formation Control with Discretization-Free Path Planning for Transporting a Load. Robotics and Autonomous Systems, Vol. 96, pp. 211-223, October 2017. doi:10.1016/j.robot.2017.07.007
• Sharafian Ardakani, E., Eberhard, P.: Transporting a Load by a Group of Swarm Mobile Robots. Institutsbericht IB-59, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2016. (19 pages)
• Sharafian Ardakani, E., Eberhard, P.: Cooperative Search by Swarm Robots Based on Bacterial Foraging Optimization. In Proceedings of the 24th Annual International Conference on Mechanical Engineering (ISME), 2016.
• Sharafian Ardakani, E., Eberhard, P.: Bacterial Foraging Optimization via Stigmergy Method. Institutsbericht IB-58, Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2015. (18 pages)
• Sharafian Ardakani, E., Tale Masouleh, M., Ghaffari, A.: Environment and Objects Detection Using E-puck Robot. In Proceedings of ECCOMAS Multibody Dynamics 2013, University of Zagreb, Croatia, 2013.
• Sharafian Ardakani, E., Tale Masouleh, M., Ghaffari, A., Ansari Eshlaghi, F.: Objects Detection and Localization in an Unknown Environment Using Image Processing and Artificial Neural Networks. In Proceedings of the 22th Annual International Conference on Mechanical Engineering (ISME), 2014.
• Sharafian Ardakani, E., Ansari Eshlaghi, F., Daneshmand, M., Tale Masouleh, M., Menhaj, M.B., Ghaffari, A.: Path Planning and Obstacle Avoidance of Mobile Robots via Potential Field Based on Fuzzy Controlling. In Proceedings of the 13th Iranian Conference on Fuzzy Systems (IFSC), 2013.

Poster-Präsentationen

• Sharafian Ardakani, E., Eberhard, P.: 4. Oktober 2017, SimTech Statusseminar, Bad Boll, "Vision Based Indoor Localization of Mobile Robots"
• Sharafian Ardakani, E., Eberhard, P.: 25. November 2016, SimTech Statusseminar, Bad Boll, "Transporting a Load Using Swarm Robots"
• Sharafian Ardakani, E., Eberhard, P.: 25. November 2015, SimTech Statusseminar, Bad Boll, "Distributed Control of Swarm Robots Using Ideas from Bacteria Populations"

Vorträge

• 26. Juni 2018: 5th Joint International Conference on Multibody System Dynamics (IMSD2018), Lisboa, Portugal, "An Experimental Study on the Cooperative Transportation of a Load using Swarm Robots"

• 28. Mai 2018: Statusseminar ITM, Bad Herrenalb, Deutschland, "Cooperative Transportation of a Load Using Swarm Robots based on ALPSO"

• 06. Juli 2017: International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2017), München, Deutschland, "Transporting an Elastic Plate Using a Group of Swarm Mobile Robots"

• 22. Mai 2017: Statusseminar ITM, Monbachtal, Deutschland, "Localization of Robotino"
• 28. Juni 2016: Statusseminar ITM, Monbachtal, Deutschland, "Transporting a Load by a Group of Mobile Robots"
• 07. Mai 2016: Center of Excellence in Design, Robotics, and Automation (CEDRA), Sharif University of Technology, Tehran ,Iran, "Design of a Dynamic Model of Transporting a Load by a Swarm Mobile Robots"
• 27. April 2016: The 24th Annual International Conference on Mechanical Engineering (ISME 2016), Yazd, Iran "Cooperative Search by Swarm Robots Based on Bacterial Foraging Optimization"
• 27. November 2015: The 8th SimTech Statusseminar, Bad Boll, Duetschland, "Distributed Control of Swarm Robots Using Ideas from Bacteria Populations"
• 11. Juli 2015: SimTech Doktorandenwochenende 2015 , Hirschegg, österreich, "On the Analysis, Simulation and Control of a Swarm of Small Mobile Robots Using Bacteria Foraging Optimization"
• 16. Juni 2015: Statusseminar ITM, Monbachtal, Deutschland, "On the Analysis, Simulation and Control of a Swarm of Small Mobile Robots"

Betreute Arbeiten

• Design and Build of a Quadcopter for Transporting a Load, Studienarbeit.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2017.(laufend)
  

• Design and Build of a Quadcopter for Transporting a Load, Studienarbeit SA-16.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2017.

• Trajektorienplanung und Folgeregelung für einen Quadrokopter in unbekannter, dynamischer Umgebung, Studienarbeit STUD-481.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2017. Betreuung gemeinsam mit Henrik Ebel, M.Sc.

• Implementierung und Analyse von auf stochastischem Sampling basierender modellprädiktiver Regelung für die Regelung nichtlinearer mechanischer Systeme, Studienarbeit STUD-479.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2017. Betreuung gemeinsam mit Henrik Ebel, M.Sc.

• Modellbildung, Parameteridentifikation und Modellvalidierung für einen Quadrokopter, SimTech-Projektarbeit.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2017. (laufend)
  Betreuung gemeinsam mit Henrik Ebel, M.Sc.

• Modeling, Simulation and Build a Quadcopter, Studienarbeit SA-14.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2017.

• Tracking and Following an Object Using Robotinos, Bachelorarbeit BSC-77.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2017.

• Formation Control of Mobile Robots Using Results from Algebraic Graph Theory, Masterarbeit MSC-254.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2017.
  Betreuung gemeinsam mit Henrik Ebel, M.Sc.

• Attitude and Motion Control of an Elastic Plate Transported by a Formation of Mobile Robots, Studienarbeit STUD-473.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2017. Betreuung gemeinsam mit Henrik Ebel, M.Sc.

• Model Predictive Formation Control of Swarm Mobile Robots for Transporting a Load, Masterarbeit MSC-239.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2016.

• Designing a Dynamic Model and Simulation of Transporting a Load by a Group of Swarm Mobile Robots, Bachelorarbeit BSC-64.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2016.

• Swarm Formation Control by Virtual Structure Method for Transporting a Load, Bachelorarbeit BSC-80.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2016.

Lehre

• Dozent für die Bahnplanung der Vorlesung Mechatronik (WS 2017/2018)


• Betreuung des Praktikumsversuchs Robotino Motion Control (WS 2017/18)


• Vortragsübungen in Technische Mechanik II (SS 2017)


• Betreuung des Praktikumsversuchs Robotino Motion Control (WS 2016/17)


• Dozent für die Bahnplanung der Vorlesung Mechatronik (WS 2015/2016)


• Betreuung des Praktikumsversuchs Robotino Motion Control (WS 2015/16)


• Vortragsübungen in Technische Mechanik II (SS 2015)

Sonstige Institutsaufgaben

• Visitenkarten