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	Anschrift	Henrik Ebel Institut für Technische und Numerische Mechanik Universität Stuttgart Pfaffenwaldring 9 70569 Stuttgart, Germany
	Büro	Pfaffenwaldring 9, 3. Stock Zimmer 3.101
	Telefon Fax	+49 711 685-66554 +49 711 685-66400
	Email	henrik.ebel@itm.uni-stuttgart.de

Forschungsgebiet

Regelung von Mehrkörpersystemen, verteilte Regelung mechanischer Systeme

Publikationen

• Ebel, H.; Wei, L.; Fangchao, Y.; Tang, Q.; Eberhard, P.: Design and Experimental Validation of a Distributed Cooperative Transportation Scheme. Eingereicht in IEEE Transactions on Automation Science and Engineering.


• Ebel, H.; Eberhard, P.: Distributed Decision Making and Control for Cooperative Transportation Using Mobile Robots. In Tan, Y.; Shi, Y.; Tang, Q. (Eds.): Advances in Swarm Intelligence, 9th International Conference, ICSI 2018, pp. 89–101, Cham: Springer International Publishing, 2018. doi:10.1007/978-3-319-93818-9_9


• Sharafian Ardakani, E.; Ebel, H.; Eberhard, P.: Study on the Cooperative Transportation of a Load Using Swarm Robots. Proceedings of the 5th Joint International Conference on Multibody System Dynamics, Lissabon, 2018.


• Ebel, H.; Sharafian Ardakani, E.; Eberhard, P.: Comparison of Distributed Model Predictive Control Approaches for Transporting a Load by a Formation of Mobile Robots. Proceedings of the 8th ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics, Prag, 19.-22. Juni 2017.


• Ebel, H.; Sharafian Ardakani, E.; Eberhard, P.: Distributed Model Predictive Formation Control with Discretization-Free Path Planning for Transporting a Load. Robotics and Autonomous Systems, Vol. 96, pp. 211-223, October 2017. doi:10.1016/j.robot.2017.07.007
  
  


• Sharafian Ardakani, E.; Ebel, H.; Eberhard, P.: Transporting an Elastic Plate Using a Group of Swarm Mobile Robots. In Proceedings of the 2017 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), München, 3.-7. Juli 2017.


• Ebel, H.; Matikainen, M.K.; Hurskainen, V.; Mikkola, A.: Analysis of High-Order Quadrilateral Plate Elements Based on the Absolute Nodal Coordinate Formulation for Three-Dimensional Elasticity. Advances in Mechanical Engineering, Vol. 9, No. 6, 2017. doi:10.1177/1687814017705069


• Ebel, H.; Matikainen, M.K.; Hurskainen, V.; Mikkola, A.: Higher-Order Beam Elements Based on the Absolute Nodal Coordinate Formulation for Three-Dimensional Elasticity. Nonlinear Dynamics, 88(2), pp. 1075-1091, April 2017. doi:10.1007/s11071-016-3296-x


• Ebel, H.; Matikainen, M.K.; Hurskainen, V.; Mikkola, A.: Higher-Order Plate Elements for Large Deformation Analysis in Multibody Applications. Proceedings of the ASME 2016 International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference. Volume 6: 12th International Conference on Multibody Systems, Nonlinear Dynamics, and Control, Paper No. DETC2016-59381, pp. V006T09A024. Charlotte, North Carolina, USA, August 21-24, 2016. doi:10.1115/DETC2016-59381


• Ebel, H.: Model Predictive Formation Control of Swarm Mobile Robots for Transporting a Load, Masterarbeit MSC-239. Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2016. (Eberhard, P.; Sharafian Ardakani, E.)


• Ebel, H.: Entwurf und Implementierung eines expliziten MPC-Algorithmus, Bachelorarbeit BSC-39. Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2014. (Eberhard, P.; Schnelle, F.)


• Ebel, H.: Modellierung eines Shack-Hartmann-Wellenfrontsensors für dynamisch-optische Simulationen, SimTech-Projektarbeit SA-6. Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2014. (Eberhard, P.; Störkle, J.; Wengert, N.)

Vorträge

• 14. Dezember 2018: The 11th SimTech Status Seminar, Bad Boll; "Predictive Control and Distributed Decision Making in Multi-Agent Robotics Applications"


• 19. Juni 2018: The Ninth International Conference on Swarm Intelligence, Shanghai; "Distributed Decision Making and Control for Cooperative Transportation Using Mobile Robots"


• 28. Mai 2018: ITM Statusseminar, Bad Herrenalb; "On the Design and Application of Distributed Control Methods"


• 19. Juni 2017: The 8th ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics, Prag; "Comparison of Distributed Model Predictive Control Approaches for Transporting a Load by a Formation of Mobile Robots"


• 22. Mai 2017: ITM Statusseminar, Monbachtal; "On Formation Control of Mobile Robots"

Betreute studentische Arbeiten

• Set-membership Partikelfilter als Basis für robuste modellprädiktive Regelungskonzepte, Masterarbeit.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2019. (laufend)
  Betreuung gemeinsam mit Dominik Hose, M.Sc.


• Kooperative verteilte modellprädiktive Regelung am Beispiel der Vertikaldynamik einer Magnetschwebebahn, Masterarbeit.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2019. (laufend)
  Betreuung gemeinsam mit Patrick Schmid, M.Sc.


• Implementierung und Untersuchung von Stochastic Sampling-Based Moving Horizon Estimation für die Zustands- und Parameterschätzung zeitveränderlicher Systeme, Studienarbeit STUD-489.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2019.


• Development of New Control Concepts for the Magnetic Levitation System of the Transrapid, Masterarbeit MSC-269.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2018.
  Betreuung gemeinsam mit Florian Dignath, Dr.-Ing.; Fabian Schnelle, Dr.-Ing.


• Markerbasierte Lokalisierung von Objekten mit einer Infrarotkamera und deren netzwerkbasierte Nutzung für Regelungsaufgaben, Bachelorarbeit BSC-96.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2018.
  Betreuung gemeinsam mit Fabian Kempter, M.Sc.


• Implementierung und Untersuchung einer kommunikationsbasierten Kosimulationsumgebung für Schwarmrobotikaufgaben in Matlab und Gazebo, Bachelorarbeit BSC-95.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2018.


• Implementierung und Analyse von auf stochastischem Sampling basierender modellprädiktiver Regelung für die Regelung nichtlinearer mechanischer Systeme, Studienarbeit STUD-479.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2018.
  Betreuung gemeinsam mit Ehsan Sharafian, M.Sc.


• Trajektorienplanung und Folgeregelung für einen Quadrokopter in unbekannter, dynamischer Umgebung, Studienarbeit STUD-481.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2018.
  Betreuung gemeinsam mit Ehsan Sharafian, M.Sc.


• Modellbildung, Parameteridentifikation und Modellvalidierung für einen Quadrokopter, SimTech-Projektarbeit SA-20.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2018.
  Betreuung gemeinsam mit Ehsan Sharafian, M.Sc.


• Implementierung und Untersuchung von Moving Horizon Estimation für Mehrkörpersysteme, Masterarbeit MSC-261.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2018.
  Betreuung gemeinsam mit Fabian Schnelle, M.Sc.


• Implementierung und Untersuchung von Methoden zur Lösung von Deployment-Problemen für mobile Roboter, Bachelorarbeit BSC-70.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2017.


• Implementation of a Learning-Based Model Predictive Control Algorithm with Application to a Quadrotor, Masterarbeit MSC-258.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2017.


• Formation Control of Mobile Robots Using Results from Algebraic Graph Theory, Masterarbeit MSC-254.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2017.
  Betreuung gemeinsam mit Ehsan Sharafian, M.Sc.


• Attitude and Motion Control of an Elastic Plate Transported by a Formation of Mobile Robots, Studienarbeit STUD-473.
  Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2017.
  Betreuung gemeinsam mit Ehsan Sharafian, M.Sc.

Lehre

• Organisation der seminaristischen Übungen und Durchführung des Tutorenseminars zur Technischen Mechanik II (SS 2019)
• Organisation der seminaristischen Übungen und Durchführung des Tutorenseminars zur Technischen Mechanik I (WS 2018/19)
• Betreuung des Praktikumsversuchs Regelung einer Modelleisenbahn (SS 2018)
• Organisation der seminaristischen Übungen und Durchführung des Tutorenseminars zur Technischen Mechanik IV, in Zusammenarbeit mit B. Fröhlich (SS 2018)
• Organisation der seminaristischen Übungen und Durchführung des Tutorenseminars zur Technischen Mechanik III (WS 2017/18)
• Betreuung des Seminars der Technischen Mechanik II (SS 2017)

Sonstige Institutsaufgaben

• Organisation der SF- und APMB-Praktika